Jetson之GStreamer+OpenCV读取显示摄像头

硬解码就是利用硬件芯片来解码的,TX2有单独的解码模块,NVDEC。软解码是用软件程序来解码,比较占用CPU资源。截止当前,nvidia的硬件编码官方提供了nvenc的方法,且在ffmpeg中已经增加了对nvenc的编码库。对于硬件解码,官方提供了基于cuda的解码方法,但是ffmpeg中还没有相应的解码库。

首先,要先讨论下为什么需要在OpenCV上用上Gstreamer, 比如我直接一个摄像头 v4l2 图像传给 OpenCV 不行吗?

Gstreamer是嵌入式平台处理Media的首选组件, 像Nvdia/TI/NXP/Rockchip平台, 都是使用Gstreamer来整合Media应用. 在Rockchip平台上, 我们已经有为Gstreamer开发了像Decode/Encode/ISP-Camera/2D加速器/DRM-Display-sink这些的Plugin。所以OpenCV如果链接上Gstreamer,输入源就不仅仅是摄像头, 还可以是RTSP/本地视频;输出显示的代码可以不用写, 让Gstreamer来显示; 转换格式让Gstreamer来转, 利用硬件加速; 处理的图像送回Gstreamer编码。

本文转载自JK Jung的帖子,在本贴中,贴主分享了如何使用python 代码及 OpenCV在Jetson TX2上抓取和显示摄像头视频,包括IP摄像头, USB 网络摄像头和Jetson板载摄像头,这个简单代码也同样可以在Jetson TX1上运行。

准备条件

  1. 需要在Jetson TX2上安装 GStreamer 支持的 python和OpenCV(opencv-3.4.0方法) 
  2. 如果你是用 IP CAM, 你必须构建好,并且知道它的RTSP URI, 比如. rtsp://admin:XXXXX@192.168.1.64:554.
  3. 如果你是用USB 网络摄像头(I 使用的是罗技 C920),这个USB摄像头通常安装在 /dev/video1, 因为 Jetson 板载摄像头已经占用了 /dev/video0.
  4. 安装 gstreamer1.0-plugins-bad ,这个包含了 h264parse 元素. 这是为了解码来自IP摄像头的H.264 RTSP stream 所需要的(方法:sudo apt-get install gstreamer1.0-plugins-bad)

使用方法

OpenCV安装方法

参照buildOpenCVTX2的sh脚本进行手动编译。

注意-DWITH_GSTREAMER=ON要打开,如果要使用python3,则将-DBUILD_opencv_python3=OFF改为ON

代码下载

在GitHub上下载tegra-cam.py 源代码 ,代码如下

import sys
import argparse
import cv2

WINDOW_NAME = 'CameraDemo'

def parse_args():
    # Parse input arguments
    desc = 'Capture and display live camera video on Jetson TX2/TX1'
    parser = argparse.ArgumentParser(description=desc)
    parser.add_argument('--rtsp', dest='use_rtsp',
                        help='use IP CAM (remember to also set --uri)',
                        action='store_true')
    parser.add_argument('--uri', dest='rtsp_uri',
                        help='RTSP URI, e.g. rtsp://192.168.1.64:554',
                        default=None, type=str)
    parser.add_argument('--latency', dest='rtsp_latency',
                        help='latency in ms for RTSP [200]',
                        default=200, type=int)
    parser.add_argument('--usb', dest='use_usb',
                        help='use USB webcam (remember to also set --vid)',
                        action='store_true')
    parser.add_argument('--vid', dest='video_dev',
                        help='device # of USB webcam (/dev/video?) [1]',
                        default=1, type=int)
    parser.add_argument('--width', dest='image_width',
                        help='image width [1920]',
                        default=1920, type=int)
    parser.add_argument('--height', dest='image_height',
                        help='image height [1080]',
                        default=1080, type=int)
    args = parser.parse_args()
    return args

def open_cam_rtsp(uri, width, height, latency):
    gst_str = ('rtspsrc location={} latency={} ! '
               'rtph264depay ! h264parse ! omxh264dec ! '
               'nvvidconv ! '
               'video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, '
               'format=(string)BGRx ! '
               'videoconvert ! appsink').format(uri, latency, width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

def open_cam_usb(dev, width, height):
    # We want to set width and height here, otherwise we could just do:
    #     return cv2.VideoCapture(dev)
    gst_str = ('v4l2src device=/dev/video{} ! '
               'video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, '
               'format=(string)RGB ! '
               'videoconvert ! appsink').format(dev, width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

def open_cam_onboard(width, height):
    # On versions of L4T prior to 28.1, add 'flip-method=2' into gst_str
    gst_str = ('nvcamerasrc ! '
               'video/x-raw(memory:NVMM), '
               'width=(int)2592, height=(int)1458, '
               'format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! '
               'nvvidconv ! '
               'video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, '
               'format=(string)BGRx ! '
               'videoconvert ! appsink').format(width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

def open_window(width, height):
    cv2.namedWindow(WINDOW_NAME, cv2.WINDOW_NORMAL)
    cv2.resizeWindow(WINDOW_NAME, width, height)
    cv2.moveWindow(WINDOW_NAME, 0, 0)
    cv2.setWindowTitle(WINDOW_NAME, 'Camera Demo for Jetson TX2/TX1')

def read_cam(cap):
    show_help = True
    full_scrn = False
    help_text = '"Esc" to Quit, "H" for Help, "F" to Toggle Fullscreen'
    font = cv2.FONT_HERSHEY_PLAIN
    while True:
        if cv2.getWindowProperty(WINDOW_NAME, 0) < 0:
            # Check to see if the user has closed the window
            # If yes, terminate the program
            break
        _, img = cap.read() # grab the next image frame from camera
        if show_help:
            cv2.putText(img, help_text, (11, 20), font,
                        1.0, (32, 32, 32), 4, cv2.LINE_AA)
            cv2.putText(img, help_text, (10, 20), font,
                        1.0, (240, 240, 240), 1, cv2.LINE_AA)
        cv2.imshow(WINDOW_NAME, img)
        key = cv2.waitKey(10)
        if key == 27: # ESC key: quit program
            break
        elif key == ord('H') or key == ord('h'): # toggle help message
            show_help = not show_help
        elif key == ord('F') or key == ord('f'): # toggle fullscreen
            full_scrn = not full_scrn
            if full_scrn:
                cv2.setWindowProperty(WINDOW_NAME, cv2.WND_PROP_FULLSCREEN,
                                      cv2.WINDOW_FULLSCREEN)
            else:
                cv2.setWindowProperty(WINDOW_NAME, cv2.WND_PROP_FULLSCREEN,
                                      cv2.WINDOW_NORMAL)

def main():
    args = parse_args()
    print('Called with args:')
    print(args)
    print('OpenCV version: {}'.format(cv2.__version__))

    if args.use_rtsp:
        cap = open_cam_rtsp(args.rtsp_uri,
                            args.image_width,
                            args.image_height,
                            args.rtsp_latency)
    elif args.use_usb:
        cap = open_cam_usb(args.video_dev,
                           args.image_width,
                           args.image_height)
    else: # by default, use the Jetson onboard camera
        cap = open_cam_onboard(args.image_width,
                               args.image_height)

    if not cap.isOpened():
        sys.exit('Failed to open camera!')

    open_window(args.image_width, args.image_height)
    read_cam(cap)

    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == '__main__':
    main()

板载相机

按照下面步骤利用Jetson板载摄像头抓取和显示影像。默认分辨率为 1920x1080 @ 30fps.

python tegra-cam.py

USB摄像头

按照下面步骤使用 USB 网络摄像头,并且把分辨率设置为1280x720. 注意‘–vid 1’意思是使用 /dev/video1.

python tegra-cam.py --usb --vid 1 --width 1280 --height 720

================= 20200925更新 ==================

实测时发现,上述代码在opencv4.4环境下无法运行,读取usb摄像头需要使用下边的方法

'v4l2src device=/dev/video1 ! videoconvert ! video/x-raw ! appsink drop=true'

 参考:https://stackoverflow.com/questions/30032063/opencv-videocapture-lag-due-to-the-capture-buffer

同时观察到用gstreamer的方式读取,比直接用opencv读的方式,cpu占用更高一些,不是一个好的选择

IP摄像头

按照下面步骤使用IP摄像头,把最后的RTSP URI 参数设置为你自己的IP CAM.

python tegra-cam.py --rtsp --uri "rtsp://192.168.171.199:554/user=admin&password=&channel=1&stream=0.sdp?"

如果使用上述指令报错,则输入以下指令,首先确认相机没有问题,然后再查找其他原因

gst-launch-1.0 rtspsrc location="rtsp://192.168.171.199:554/user=admin&password=&channel=1&stream=0.sdp?" ! rtph264depay ! h264parse ! omxh264dec ! nveglglessink

讨论

这个tegra-cam.py 脚本的关键是依靠GStreamer pipelines 我用来call cv.VideoCapture(). 在我的经验里,使用 nvvidconv 做图像缩放,用 BGR 做颜色格式转换(注意: OpenCV 需要 BGR 作为最后的输出) 在帧速率方面会有更好效果。

def open_cam_rtsp(uri, width, height, latency):
    gst_str = ("rtspsrc location={} latency={} ! rtph264depay ! h264parse ! omxh264dec ! "
               "nvvidconv ! video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, format=(string)BGRx ! "
               "videoconvert ! appsink").format(uri, latency, width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

def open_cam_usb(dev, width, height):
    # We want to set width and height here, otherwise we could just do:
    #     return cv2.VideoCapture(dev)
    gst_str = ("v4l2src device=/dev/video{} ! "
               "video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, format=(string)RGB ! "
               "videoconvert ! appsink").format(dev, width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

def open_cam_onboard(width, height):
    # On versions of L4T previous to L4T 28.1, flip-method=2
    # Use Jetson onboard camera
    gst_str = ("nvcamerasrc ! "
               "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1458, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! "
               "nvvidconv ! video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, format=(string)BGRx ! "
               "videoconvert ! appsink").format(width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

这是我的Jetson TX2用IP摄像头运行tegra - cam的截图。

左图是公司高大上的机器人,右图显示了CPU占用情况,实际占用率比较高,与想象中GPU硬解情况不同,还不太清楚是什么原因,需要进一步分析

20180604更新:感谢楼下maxhn0的提示“cpu占用高的原因是硬解码解码出来的数据格式是nv12,而调用videoconvert这个插件实际上是在cpu上做的 nv12到 mat类型的bgr转换,这一步是最费CPU的步骤 显示只是gpu占用大”

20210324更新:在 jetson 上查看是否调用硬件解码的方法是使用 jtop 工具,具体方法参考《NVIDIA查看CPU、内存、GPU使用情况

参考:https://jkjung-avt.github.io/tx2-camera-with-python/

参考:http://blog.iotwrt.com/media/2017/08/23/opencv-gstreamer/

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